В последние годы Петр Вельяминов работал в Петербургском академическом театре комедии имени Акимова.
В 90-е годы, период развала российского кинематографа, Вельяминов, как и многие талантливые актеры, снимался редко. И все-таки, даже в те годы у Петра Сергеевича были удачные роли -например, политический фильм Игоря Гостева «Серые волки» или историческую ленту Ускова и Краснопольского «Ермак».
В день празднования 50-летия творческой деятельности Петра Вельяминова ректор питерской Театральной академии торжественно вручил актёру подарок - символический студенческий билет. У народного артиста России, сыгравшего около 300 ролей в театре и кино, нет актёрского образования. Свои «театральные университеты он проходил в лагерной самодеятельности. Советская власть не простила Вельяминовым аристократического прошлого. Когда Петру было 4 года, отца как бывшего офицера царской армии арестовали и отправили на строительство Беломорканала. А 31 марта 1943 года Петра Вельяминова — 16-летнего выпускника школы, собиравшегося поступать в архитектурный, — арестовали.
- Но я — счастливый человек, потому что тяжёлая ситуация не сломила меня. До 50-х годов в лагерях не было разделения на уголовников, дезертиров и политических. Но так получилось, что рядом со мной всегда оказывался человек, который меня спасал. Когда я попал на Урале на строительство гидролизного завода в бригаду малолеток-уголовников, я уже окончательно обессилел — весил 47 килограммов. С дистрофией меня поместили в лазарет. Начальница больницы тоже была москвичкой, и, как оказалось, её дочь училась со мной в одной школе. Благодаря этой женщине я тогда и выжил. Я работал на лесосплаве, бригадиром плотников, нормировщиком. Нормировщик Кармазин, который «держал» в лагере весь механический завод, говорил мне: «Ну, чего ты пойдешь в этот джаз? Песенки петь «До свиданья, мама, не горюй»? Занимайся этой профессией, и ты будешь сыт и пьян». Но я ушел в оркестр, который сопровождал заключенных на работу, играл на барабане. Музыкальное образование имелось — четыре года музыкальной школы по классу скрипки.
Судьбу Вельяминова перевернул 1971 год, когда он впервые снялся в кино. Это был фильм режиссеров Краснопольского и Ускова «Тени исчезают в полдень», где Вельяминов сыграл роль Захара Большакова.
Режиссер фильма Валерия Ивановича Усков вспоминает: «Мы с режиссером Владимиром Краснопольским увидели Вельяминова в Свердловском театре, в жуткой пьесе «Кандидат партии», состоящей из лозунгов и трескучих фраз. Вельяминов, играющий главную роль, сумел взволновать зал, и мы подумали, что если дать этому актеру слова более человеческие, он сможет вызвать сочувствие и сопереживание. Особенно нам понравились его глаза».
Фильм стал предтечей нынешних сериалов, хотя «мыльной оперой» не являлся ни в коем случае. Картина настолько понравилась зрителям, что впоследствии ее называли не иначе, как народный телероман.
Последними работами актера в кино были роль уголовного авторитета в сериале «Агент национальной безопасности» и роль Петра в мексиканско-российской мелодраме «Под луной».
Несмотря на разнообразие киноролей, которых на счету Вельяминова семьдесят, зрители запомнили актера как «положительного героя». Сам артист так говорил о своем амплуа.
- Положительный герой — это нелегкий хлеб. Однажды меня ввели в китайскую пьесу «Ураган», герой — китайский коммунист, был написан так прямолинейно, что я, честно говоря, дома бросал роль на пол и топтал ее, не зная, что делать. Но делать пришлось, театр — это дисциплина. Каково же было мое удивление, когда критики решили, что это блестящая работа. И китайская пресса была такого же мнения. Этот феномен я не понимаю до сих пор (смеется). Потому что я играл с некоторым возмущением к себе, что все так прямолинейно: Сейчас, к счастью, до таких героев еще не дошло.
У Петра Вельяминова осталось трое детей от двух браков, все они пошли по отцовским стопам и выбрали актерскую профессию.
В Санкт-Петербурге скончался актер Петр Вельяминов 
Геннадий Полока. «Последний из могикан» советского кино 
Та самая Надюха. Как «Любовь и голуби» всенародно прославили Нину Дорошину 
Василий Лановой: США, цинично используя украинцев, решают свои задачи 
Легенда по имени Люся. Все тайны частной жизни Людмилы Гурченко 
