В 1941 году окончил Егорьевскую военную авиационную школу пилотов. С 1942-го – лётчик-штурмовик. Сражался в составе Юго-Западного, 1-го и 3-го Украинских фронтов. Заместитель командира эскадрильи 93-го гвардейского штурмового авиационного полка 5-й гвардейской авиационной дивизии 2-го гвардейского штурмового авиационного корпуса 1-го Украинского фронта.
К марту 1945 года гвардии лейтенант Есипов совершил 197 успешных боевых вылетов – штурмовал аэродромы противника, переправы, скопления живой силы и техники.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 27 июня 1945 года гвардии лейтенанту Есипову Петру Васильевичу присвоено звание Героя Советского Союза.
К марту 1945 года гвардии лейтенант Есипов совершил 197 успешных боевых вылетов – штурмовал аэродромы противника, переправы, скопления живой силы и техники.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 27 июня 1945 года гвардии лейтенанту Есипову Петру Васильевичу присвоено звание Героя Советского Союза.